马达已损坏或控制器出现故障导致的。

汇川err21报警通常是马达已损坏或控制器出现故障导致的，需要联系专业人员进行检查维修，建议不要自己维修，避免造成二次损害。

汇川ERR是汇川科技有限公司研发的产品，该公司是一家专业从事伺服电机和运动控制的企业，其产品广泛应用于数控机床、自动化设备、包装机械、印刷机械、纺织机械、医疗器械等领域。

松下MDDDT3530、MCDDT3520驱动器Err21报警

ERR21.1报警是通信数据异常，在确认编码器电缆是良好的情况下，只能是干扰所引起的，编码器线接好后查看一下电机动力线束那里的地线是否接好了，电机的A、B、C接驱动器的U、V、W，D端子接线到驱动的前面面的那两颗绿色螺丝上，一定要接好。

1、松下伺服A52系列电机编码器绝对式17位，增量式20位；A6系列编码器为23位。

2、松下A52系列绝对式电机和增量式电机分为两款，A6系列电机均为绝对式，且23位分辨率，用作绝对式使用时只需加一个电池即可，不加电池为增量式使用，成本有所降低。

3、松下A6系列伺服增加了同安川伺服相同功率850w、1.3kw、1、8kw、2.9kw伺服，且价格优惠。

简介

伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf接一恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。

一楼的貌似有点答非所问。首先err21是编码器通讯中断报警，这个报警常见原因一般是编码器接线错误或者少接屏蔽线。按照你描述的状况，我怀疑马达可能有故障，有条件的话 你拿别的好用的马达接上去一试就知道了